青州華龍機電有限公司

       農業機械化是現代農業的趨勢，我們在這里不得不說的就是紅薯移栽機了，我們今天就單獨給大家說一下紅薯移栽機的投苗機械臂設計。

　　育苗移栽技術是穩定和提高蔬菜等經濟作物產量的主要手段，但插秧屬于勞動密集型作業，費時費力，嚴重制約了移栽技術的推廣。目前國內半自動插秧機采用人工取苗、拋秧的方式，勞動強度仍然很高，效率仍然很低。因此，研制一種效率比較高、使用比較耐久的全自動插秧機械手是實現移栽技術大規模推廣的關鍵。

　　平面低副機構具有適用于大功率傳輸、實現不同運動軌跡曲線和規律、制造方便、成本低等優點，對各運動副的運動軌跡和運動進行了規劃和設計。采用行星輪系和凸輪高副來約束旋轉副。凸輪機構用于控制取苗爪的開閉和推秧器的推秧動作。后面設計了一種單自由度機械手，用于取、拋秧。

　　建立了拋秧機械手的坐標系和數學模型。仿真結果符合設計要求。制作了實驗樣機，進行了移栽試驗，并對秧苗爪抓取點進行了高速攝影成像分析。結果表明，秧苗爪抓取點的運動軌跡與理論模擬結果的軌跡基本一樣，移栽試驗成功率達91%以上，達到了預期效果。

　　結果表明，本文提出的紅薯移栽機機械手具有以下優點：

　　1） 拋秧姿勢不變，夾推秧苗動作更準確；

　　2） 它只有一個自由度，所以只需要一個原動機，易于控制；

　　3） 所有約束均由機械裝置控制，能適應農田惡劣的工作環境，耐久性好，利于蔬菜移栽的推廣。